دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب

صفحه اصلی / نخستین همایش هوش مصنوعی و پژوهش های نوظهور: همگرایی انسان و سیستم های هوشمند

طراحی و بهینه‌سازی ربات زیردریایی کنترل از راه دور (ROV) با قابلیت مانورپذیری بالا و مقاومت در شرایط محیطی سخت

نویسندگان :

عرشیا عمومیرزا¹ مبین ظهوریان² سجاد بایلر³ امیرعلی بداغی⁴ امیرمحمد علیان نژاد⁵ فاطمه حبیبی⁶ سارا بنی اسدی⁷ حسین سعادتی نژاد⁸ مهدی گردویی⁹

1- دانشگاه صنعتی شاهرود 2- دانشگاه صنعتی شاهرود 3- دانشگاه صنعتی شاهرود 4- دانشگاه صنعتی شاهرود 5- دانشگاه صنعتی شاهرود 6- دانشگاه صنعتی شاهرود 7- دانشگاه صنعتی شاهرود 8- دانشگاه صنعتی شاهرود 9- دانشگاه صنعتی شاهرود

کلمات کلیدی :

بهینه‌سازی ساختاری،ربات زیردریایی (ROV)،سنسورهای محیطی،سیستم های کنترل

چکیده :

این مقاله به طراحی و بهینه‌سازی یک ربات زیردریایی کنترل از راه دور (ROV) با قابلیت مانورپذیری بالا در شرایط سخت می‌پردازد. معماری سیستم شامل بدنه ترکیبی آلومینیوم و ترموپلاستیک، کنترل مبتنی بر Arduino و Raspberry Pi، حسگرهای فشار، دما، شتاب‌سنج و GPS و تراسترهای براشلس است. با استفاده از شبیه‌سازی CFD و آزمایش‌های عملی، هیدرودینامیک بدنه برای کاهش نیروی درگ تا ۲۵٪ و افزایش پایداری بهینه شد. برای هوشمندسازی سامانه، پارامترهای PID با بهره‌گیری از یادگیری تقویتی عمیق در طول مأموریت به‌صورت پویا تنظیم می‌شوند تا پاسخ‌دهی سریع‌تر و پایداری بیشتری در شرایط جریان متغیر داشته باشد. شبکه‌های بازگشتی LSTM به منظور پیش‌بینی و فیلتر دقیق‌تر نویز حسگرها و مدل‌های سری‌های زمانی XGBoost برای برآورد مصرف انرژی به‌کار گرفته شدند. نتایج میدانی نشان می‌دهد که این سامانه مصرف انرژی تا ۱۵٪ کاهش یافته و دقت موقعیت‌یابی تا ۱۲٪ افزایش یافته است. ادغام این لایه‌های هوش مصنوعی امکان انجام مأموریت‌های پیچیده زیرآبی با مداخله حداقلی اپراتور را فراهم می‌کند.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

پیش‌بینی رضایتمندی مسافران خطوط هوایی با معماری ترکیبی BLSTM و مکانیزم توجه

سعید دادگر - زلیخا جهانبخش نقده

تاثیر تحول دیجیتال بر صنعت مخابرات

مهرداد فکرت نژاد - ندا بنی حسینی

مدیریت تعادل کار و زندگی در مدیران مدارس آموزش و پرورش شهر تهران با تأکید بر اکوسیستم نوآوری

مسعود کاظمی - سید فاضل زمانی - کرم خلیلی

Theoretical study of CO2 hydrogenation on Al-doped silicene nanoplate by DFT method

Vida Kamaei - Zahra Khodadadi - Mohsen Zibe

مروری بر روشهای تولید صنعتی متیل کلروسیلان

زهرا سادات طباطبایی - محمد افروغ - ناهید رئوفی - حانیه رضاییان

کاربرد های هوش مصنوعی در لجستیک و حمل و نقل

نیما قاسمی - سیده فاطمه گلریز گشتی - حمید توحیدی

Investigation of the Effect of Trypsin Enzyme on the Detection of Carbaryl Pesticide

Nahid Raoufi - Mahnaz Torabparvar - Mohammadhossein Manouchehrinejad - Shayan Zaker Shobeiri - Matin Iimani - Moahammad mahdi Ghorbani vaghei - Ali Gilasi

بررسی اثرات ممانعت کننده خوردگی مایعات یونی پایه آمینی بر روی فولاد میکروآلیاژی X70 در محیط یک مولار اسید کلریدریک

آرمین شهمهری - مهدی بروجردنیا

جایگاه رسانه‌های اجتماعی بر جریان سرمایه خالص و عملکرد صندوق

محمدابراهیم راعی عزآبادی - الناز سبزه ئی

Fabrication of electrochemical sensor for determination of drug based on carbon quantum dot

Mohsen Zeeb - Aylar Babaei - Sana Nasiri Moghadam - Negar Nasiri Moghadam Kalkhoran

بیشتر